受加工工艺和制造水平约束，“密封-活塞杆”配副表面势必存在粗糙微观形貌，其会改变界面间流体的运动行为且对密封性能和服役寿命的影响不可忽略。为探究杆表粗糙度对密封润滑特性的影响，设计了可实时在线监测密封回/进程摩擦力、泄漏量和界面温升的液压缸用橡胶密封实验装置，以O形圈为例开展了准恒速和变速工况下杆表粗糙度对密封润滑特性影响的实验研究。结果表明，杆表粗糙度对密封性能影响极其重要；准恒速工况下，增大杆表粗糙度，回/进程的摩擦力及净泄漏量均增加，且进程摩擦力大于回程摩擦力，这与理论模型预测较一致；变速工况下，加速过程摩擦力逐渐减小，减速过程摩擦力逐渐增大，这也从侧面论证了流体动压效果的存在；而在频繁启停工况下，停机再启动瞬间受橡胶粘滞力和润滑状态的综合影响，回/进程摩擦力出现突升现象，密封也易发生滚动扭转和疲劳失效，从而引发严重泄漏，因而工程应用中应尽量避免密封在该工况下长周期服役。