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一种移动机器人的混合现实交互控制技术

针对当前移动机器人的交互方式单一，友好性不高导致操作员易产生疲劳，沉浸感弱等问题，操作者更加青睐具有较高临场感的交互新方式。针对上述问题本研究结合手势交互，设计一种适用于人机交互的混合现实显示界面，最终提出一种基于混合现实的人机交互控制方法。为实现移动机器人的SLAM、定位和导航以及路径规划等功能，开发了基于ROS的信息控制系统设计；为解决虚实世界坐标系统一问题，本研究提出基于点云配准和AR标记两种方法，利用ROS# 解决数据传输问题，在Unity 3D和MRTK中加速开发混合现实界面。本研究为新型的人机交互提供新思路和新方法，并进行了广泛用户的评估调研工作。