29 / 2015-12-27 10:32:11

基于双向A*算法的城市无人机航路规划

无人机；双向A*；栅格法；城市环境；航路规划

本文应用双向A*算法对在城市环境中的无人机进行航路规划，对比传统的A*搜索算法，双向A*搜索算法提高了搜索的效率，大大缩短了航路规划的时间，同时针对双向A*算法现有的不足，对双向A*算法进行改进，提出了同步双向A*搜索算法思想，通过编程实现双向A*算法正向搜索和反向搜索同步进行，并且采用栅格法对无人机的飞行环境进行建模，在建模时充分考虑城市环境来确定栅格的大小。通过实验验证，同步双向A*算法可以快速为无人机规划出航路，且航路可飞，对比改进前的双向A*算法，同步双向A*算法的航路规划速度更快，效率更高。